DDS中的基本结构是Domain，Domain将各个应用程序绑定在一起进行通信，回忆下之前我们配置通信的时候，配置的那个DOMAIN ID，就是对全局数据空间的分组定义，只有处于同一个DOMAIN小组中的节点才能互相通信。这样做才能够避免无用数据占用的资源。

  QoS是一种网络传输策略，应用程序指定所需要的网络传输质量行为，QoS服务实现这种行为要求，尽可能地实现用户对通信质量的需求，能够理解为数据提供者和接收者之间的合约。

  RELIABILITY策略，表示数据通信的模式，配置成BEST_EFFORT，就是尽力传输模式，网络情况不好的时候，也要保证数据流畅，此时有几率会使数据丢失，配置成RELIABLE，就是可信赖模式，可以在通信中尽量保证图像的完整性，我们大家可以根据应用功能场景选择正真适合的通信模式；

  DURABILITY策略，可以配置针对晚加入的节点，也保证有一定的历史数据发送过去，可以让新节点快速适应系统。

  所有这些策略在ROS系统中都能够最终靠类似这样的结构体配置，如果不配置的话，系统也会使用默认的参数。

  比如我们遥控一个无人机航拍，如果网络情况不好的话，遥控器向无人机发送运动指令的过程，可以用reliable通信模式，保证每一个命令都可以顺利发送给无人机，但是可能会出现一些延时，无人机传输图像的过程可以用best effort模式，保证视频的流畅性，但是可能会出现掉帧。

  如果此时出现一个黑客黑入我们的网络，也没关系，我们大家可以给ROS2的通信数据来进行加密，黑客也没有很好的方法直接控制无人机。

  DDS的加入，让ROS2的通信系统焕然一新，多众多样的通信配置，可以越来越好的满足不同场景下的机器人应用。

  包，将控制命令传给STM32，并将接收到的数据作为线接收数据并将姿态数据传回给

  (Robot Operating System)是一个适用于机器人的开源的元操作

  -XRCE（资源极端受限环境的数据分发服务），推动工业终端实现智能化。

  包，将控制命令传给STM32，并将接收到的数据作为线接收数据并将姿态数据传回给

  的灵魂所在，它包括数据处理，进程运行，消息传递等** 。这篇文章主要介绍

  方式及相关概念 /

  2中的应用 /

  2： 参与者（DomainParticipant）：一个参与者Participant就是一个容器，对应于一个使用

  模型 /

  【书籍评测活动NO.33】做了50年软件开发，总结出60条经验教训，每一条都太扎心！