协议。在CAN总线中，数据经过数据帧的方式进行传输。数据帧包含了发送节点和接纳节点之间的

  CAN总线数据帧分为两种类型：规范帧和扩展帧。规范帧用于传输标识符长度为11位的数据，而扩展帧用于传输标识符长度为29位的数据。

  规范帧和扩展帧的数据帧结构类似，都包含了四个部分：报文头、帧头、数据字段和帧完毕。

  - 报文头：标识了数据帧的类型和长度。它包含了SOF位、RTR位、IDE位和数据长度码（DLC）。

  - 帧头：包含了传输帧的标识符。关于规范帧，标识符长度为11位，关于扩展帧，标识符长度为29位。

  - 数据字段：存放了传输的数据。数据字段的长度由DLC字段指定，规范帧的最大长度为8字节，扩展帧的最大长度为64字节。

  CAN总线的数据帧传输进程包含了报文的发送和接纳两个进程。发送节点将数据帧发送到总线上，接纳节点经过监测总线上的数据帧来接纳数据。

  在发送进程中，节点经过依据优先级和总线情况挑选一个恰当的时刻点发送数据帧。发送节点首要发送报文头和帧头。然后，它将数据字段和CRC添加到数据帧中，并发送到总线上。最终，发送节点等候ACK位，承认数据帧的发送是否成功。

  在接纳进程中，接纳节点监测总线上的数据帧。当一个数据帧抵达时，接纳节点首要查看帧头中的标识符，以承认数据的接纳方。然后，它获取数据字段中的数据，并进行恰当的处理。接纳节点运用CRC来验证接纳的数据的完整性和准确性，并发送ACK位来承认数据的接纳是否成功。

  CAN总线数据帧有规范帧和扩展帧两种类型。规范帧用于传输标识符长度为11位的数据，而扩展帧用于传输标识符长度为29位的数据。数据帧由报文头、帧头、数据字段和帧完毕组成。报文头包含了数据帧的类型和长度，帧头包含了传输帧的标识符，数据字段存放了传输的数据，帧完毕包含了CRC位，用于查验数据的正确性。数据帧的传输进程包含了报文的发送和接纳两个进程。发送节点经过挑选恰当的时刻点将数据帧发送到总线上，接纳节点经过监测总线上的数据帧来接纳数据。

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